京伺服（kingservo）伺服電機(jī)的PLC控制方法：

以我司KSMA系列伺服驅(qū)動器為例，介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法。伺服電機(jī)有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機(jī)驅(qū)動器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇}，本文簡要介紹位置模式的控制方法（京伺服（kingservo）伺服電機(jī)的PLC控制方法）： 
 
    一、按照伺服電機(jī)驅(qū)動器說明書上的"位置控制模式控制信號接線圖"連接導(dǎo)線 

   3(PULS1)，4(PULS2)為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。 
   5(SIGN1)，6(SIGN2)為控制方向信號端子，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號變化時，伺服電機(jī)的運轉(zhuǎn)方向改變。實際運轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動器的P41，P42這兩個參數(shù)控制。 
    7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。 
   29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連，則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀態(tài)，通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運轉(zhuǎn)。 
   上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機(jī)線當(dāng)然不能忘)，伺服電機(jī)即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉(zhuǎn)。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器。構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)（京伺服（kingservo）伺服電機(jī)的PLC控制方法）。 
 

二、設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動器的參數(shù)。 
  1、Pr02----控制模式選擇，設(shè)定Pr02參數(shù)為0或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路時，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為0，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話，Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的。 
  2、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分調(diào)整，在運行中根據(jù)伺服電機(jī)的運行情況相應(yīng)調(diào)整,達(dá)到伺服電機(jī)運行平穩(wěn)。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的參數(shù))，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求. 
  3、Pr40----指令脈沖輸入選擇，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。 
  4、Pr41，Pr42----簡單地說就是控制伺服電機(jī)運轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導(dǎo)通時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。Pr41設(shè)為1時，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對的，看您如何定義了，正確的說法應(yīng)該為CCW，CW). 
  5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設(shè)定。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機(jī)的運轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個脈沖時電機(jī)的行走長度（京伺服（kingservo）伺服電機(jī)的PLC控制方法）。 
 

    其公式為： 
    伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率 × Pr4B／(Pr46 ×2^Pr4A) 
    伺服電機(jī)所配編碼器如果為:2500p/r5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/r 
   如您連接伺服電機(jī)軸的絲桿間距為20mm，您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機(jī)行走長度為一個絲(0.01mm)。計算得知：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要2000個脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機(jī)的速度的關(guān)系也就確定了) 
   三個參數(shù)可以設(shè)定為：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，約分一下則為：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。 
   從上面的敘述可知:設(shè)定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的*大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的*大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高，則伺服電機(jī)能達(dá)到的*大速度越低。 
    做好上面的工作，編制好PLC程序，我們就可以控制伺服運轉(zhuǎn)了。

以上是京伺服（kingservo）伺服電機(jī)的PLC控制方法

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